Когда я, являясь участницей водного похода, сказала: "Мы ПОПЛЫВЕМ на байдарке", некоторые туристы сделали мне замечание, мол не ПОПЛЫВЕМ, а ПОЙДЕМ на байдарке, а плавает, как известно, ... в проруби. Разъясните, как правильно: ПЛЫТЬ или ИДТИ на плавсредс

В русском литературном языке у глагола _плыть_ есть значение "ехать на корабле, лодке и т. п.". Например: _плыть на корабле, плыть в лодке, плыть на веслах_. Поэтому словосочетание _плыть на байдарке, поплывем на байдарке_ совершенно правильно, полностью отвечает литературной норме современного русского языка.
Но необходимо сказать вот о чем. Люди одной профессии или одного круга общения нередко вырабатывают своего рода "язык в языке", т. е. жаргон. Жаргон - это разновидность речи какой-либо группы людей, объединенных единой профессией или занятием, своего рода знак принадлежности к определенному кругу общения. И значения слов, лексическая сочетаемость слов внутри жаргона может существенно отличаться от литературного языка. Так, профессиональные кондитеры возмущаются, когда слышат словосочетание _печь торт_, они говорят _собирать торт_. Водитель трамвая не произнесет _трамвай идет в депо_, а скажет _вагон идет в депо_. Точно так же в речи участников водного похода устойчивым словосочетанием является _пойти на байдарке_, а _плыть на байдарке_ ими однозначно воспринимается как ошибка.
Кстати, наш программист - любитель походов по горным рекам - полностью согласился со сделавшими Вам замечание туристами.