как правильно: П(п)озднее/Р(р)аннее Средневековье.

В орфографическом словаре В. В. Лопатина, И. В. Нечаевой, Л. К. Чельцовой «Прописная или строчная?» (М., 2011) зафиксировано: раннее Средневековье. По аналогии: позднее Средневековье.