Скажите, как же, всё-таки, правильно, "фильтры, юнкеры, слесари..." Или "фильтра, юнкера, слесаря...". Есть ли здесь какое-то твёрдое правило?

Универсального правила нет, каждое слово следует проверять по словарю. Правильно: _фильтры, юнкера (военные)_ и _юнкеры (помещики), слесари_ и _слесаря_ (правильны оба варианта).