Объясните, как правильно ставить ударение в словах: взяла, попила, поняла и т.п. Есть ли какое правило

Верно: _взялА, попилА, понялА_. Определенных правил нет, но есть закономерность: во многих глаголах в форме прошедшего времени единственного числа женского рода ударение переходит на окончание. В спорных случаях произношение следует проверять по словарю (см., например, окно «Проверка слова»).