Нужна ли в данном случае запятая: "Пойди (,) свари мне кофе"?

Запятая не нужна. Не ставится запятая между двумя глаголами в одинаковой форме, указывающими на движение и его цель или образующими единое смысловое целое (в таких сочетаниях нет однородных членов).