объясните в чём заключается правило о глаголах исключения :Гнать, держать, бежать, обидеть, слышать, видеть

Правило заключается в том, что глаголы с безударными личными окончаниями, оканчивающиеся в неопределенной форме на -ать и -еть, относятся к первому спряжению (и имеют в личных окончаниях гласные е, у, ю), а перечисленные в Вашем списке глаголы относятся ко второму спряжению (и имеют личные окончания с гласными и, а, я).