Подростает маленький сын, не знаю как ему говорить чтобы было правильно. Помаши или помахай ручкой

Прежде всего обратите внимание на орфографию: _подрастает_.
Предпочтительно: _помаши ручкой_. Форма _помахай_ сейчас допускается некоторыми словарями, но лучше все же так не говорить.
Правильно: _залезай на кровать_. Глагол _залазить_ (и форма повелительного наклонения _залазь_) – просторечие.